Windows 10下使用Intel RealSense SDK开发桌面应用

在Windows 10系统上开发桌面应用程序与在Windows 8.1系统上开发并没有太大的不同。如果已经熟悉在Windows 8.1上创建Intel® RealSense™应用程序,那么本文的内容对来说将会非常熟悉。反之,如果是Intel RealSense SDK的新手,并且正在使用运行Windows 10的计算机,本文将为提供一个创建桌面项目的起点。

目标读者

本文提供了在Windows 10桌面应用程序中集成Intel RealSense SDK的入门级信息,使用Visual Studio 2015集成开发环境(IDE)。熟悉Visual Studio和C#编程语言将有所帮助,同时,使用SDK附带的示例应用程序进行一些实际操作经验也会很有帮助。

安装Visual Studio 2015

假设从一台“干净”的Windows 10计算机开始(即,没有安装开发工具或SDK),首先下载并安装Visual Studio 2015。可以在这里下载Visual Studio Community免费版本: 。安装Visual Studio 2015的完整说明可以在这里找到: 。对于本文讨论的代码示例,“典型安装”选项就足够了;然而,如果想探索Visual Studio 2015中所有新特性和功能,可以选择自定义安装,并手动选择想要安装的自定义组件、第三方SDK和扩展。如果决定使用典型安装,可以在准备好探索它们的时候随时安装任何自定义组件。

在Windows 10系统上配置Intel RealSense应用程序软件组件的第一步是下载并安装Intel® RealSense™深度相机管理器(DCM),这是相机驱动软件。DCM有两种版本,一种用于面向用户的F200相机,另一种用于面向世界的R200相机。 下载适合相机的DCM: 。接下来,从这里下载Windows的Intel RealSense SDK: 。 安装DCM和SDK后,重新启动计算机。为了确保相机正常工作,请运行Intel RealSense SDK示例浏览器中提供的示例之一。点击屏幕左下角的Windows 10开始按钮。选择“所有应用”,然后滚动到“Intel® RealSense™ SDK”文件夹(图1)。

创建Visual Studio 2015项目

按照以下步骤创建Visual Studio 2015项目。以示例为例,将项目命名为CameraStreams:

  1. 启动Visual Studio 2015。
  2. 从菜单选项中选择“文件”,“新建”,“项目…”。
  3. 在“新建项目”屏幕中,展开“模板”并选择“VisualC#”。
  4. 选择“WPF应用程序”。
  5. 指定新项目的位置和名称。在这个例子中,位置是C:\MyRealSenseProjects,将项目命名为CameraStreams。
  6. 点击“确定”创建新项目。

Visual Studio项目应该类似于图2。

向Intel® RealSense™ SDK库添加引用

创建C#中的Intel RealSense应用程序需要两个动态链接库(DLL): libpxcclr.cs.dll - 托管C#接口DLL libpxccpp2c.dll - 非托管C++ P/Invoke DLL

有多种方法可以将所需的Intel RealSense SDK库(DLL)支持添加到项目中。在这个项目中,将创建对SDK安装过程中创建的文件夹中的所需DLL的引用。

  1. 首先,在解决方案资源管理器中右键单击CameraStreams项目,选择“属性”,然后选择“构建事件”(图3)。
  2. 在“后构建事件命令行”中,输入以下语句: if "$(Platform)" == "x86" ( copy /y "$(RSSDK_DIR)\bin\win32\libpxccpp2c.dll" "$(TargetDir)" ) else ( copy /y "$(RSSDK_DIR)\bin\x64\libpxccpp2c.dll" "$(TargetDir)" )
  3. 构建过程结束时,上述语句指示Visual Studio将非托管DLL(libpxccpp2c.dll)从SDK安装路径中的适当x86或x64文件夹复制到项目的输出目录,具体取决于指定的目标平台。
  4. 接下来,从左侧菜单中选择“构建”。在这个例子中,正在创建一个64位应用程序,所以从下拉列表中选择x64作为目标平台。此时,如果构建项目,将发现libpxccpp2c.dll出现在输出文件夹中,例如:C:\MyRealSenseProjects\CameraStreams\CameraStreams\bin\Debug。
  5. 下一步是添加对托管DLL(libpxcclr.cs.dll)的引用。正如在Intel® RealSense™ SDK 2015 R4文档中所述,Visual Studio不能同时处理32位和64位引用是一个已知限制;因此,应用程序必须在构建不同目标之前显式修改引用。
  6. 在解决方案资源管理器中,展开CameraStreams,然后右键单击“引用”。
  7. 选择“添加引用…”,然后点击屏幕右下角的“浏览…”按钮。
  8. 导航到包含64位DLL的文件夹,这将取决于安装过程中选择的RSSDK文件夹的目标位置。图4显示了这个示例中使用的x64构建的libpxcclr.cs.dll的安装路径。
  9. 点击“确定”按钮将引用添加到项目中。

现在已经创建了基本框架,可以开始构建一个支持Intel RealSense SDK的Windows桌面应用程序了。有关C#/WPF应用程序开发的更多信息,请查看Microsoft*文章: 。

尝试一些入门代码示例

在IDZ上有大量的代码示例和资源,展示了如何构建上述基本框架。以下是一些可以下载的入门文章和代码示例,以帮助开始。

如果正在为F200前置相机开发,请阅读今年早些时候在IDZ上发表的教程文章: 。尽管这篇文章附带的示例代码表面上针对的是Visual Studio 2013,但会发现可以在Windows 10上使用Visual Studio 2015构建应用程序,无需修改。

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