在这篇文章中，将探讨如何使用C#编程语言和Mindsqualls库通过蓝牙连接来控制乐高NXT机器人。这是一个基础教程，旨在帮助初学者理解如何编程控制机器人。
一个朋友刚刚得到了他的第一个乐高Mindstorms套件，他请求编写一个基础的C#程序来展示如何使用C#和Mindsqualls库。因此，编写了这个程序，希望它能帮助到任何遇到问题的人。
代码并没有改进NKH Mindsqualls类，但创建的远程控制面板和相关功能可以在其他程序中重用。这个程序是一个基本的应用程序，只有两个主要部分：
当应用程序启动时，它会运行主窗体。主窗体有5个控件：
主窗体运行时，它会循环遍历所有可用的串口，尝试连接到NXT。如果没有建立连接，它会通知用户然后退出，因为没有连接，程序就没有用处，最好退出。如果建立了连接，程序会将传感器1和2设置为触摸传感器，将传感器3设置为超声波传感器。由于NKH Mindsqualls库没有提供确定任何给定端口连接了哪种类型的传感器的功能，也不支持标准颜色传感器，因此传感器的类型是硬编码的，传感器4被留空，因为许多人只有标准套件，而第四个传感器（颜色传感器）是不支持的。
远程控制面板分为两个部分：
至少需要两个驱动电机，但可以有三个。如果只有两个驱动电机，代码会使用Mindsqualls的MotorPair类。这个类将两个电机配对，并保证（如果不在运行应用程序时调试）两个电机会完全同步运行。如果有三个驱动电机，代码会手动尝试运行它们同步，但同步不是保证的。
不需要辅助电机，如果所有三个电机都设置为驱动电机，就没有辅助电机。如果有备用电机，它被设置为辅助电机，并有自己的一组控制。然而，辅助电机也可以设置为用于转向，所以当用户想要向左或向右转动时，辅助电机就像方向盘一样使用。
发现无法检测任何给定端口实际连接了哪种类型的传感器是令人烦恼的，更令人沮丧的是标准颜色传感器不支持。希望将来这个问题能得到解决。
2010年8月28日：初次发布
以下是使用C#和Mindsqualls库控制乐高NXT机器人的示例代码：
// 导入必要的命名空间
using System;
using System.Windows.Forms;
using Mindsqualls.NXT;
// 主窗体类
public partial class MainForm : Form
{
private NXTBrick _brick;
private Sensor _sensor1;
private Sensor _sensor2;
private Sensor _sensor3;
public MainForm()
{
InitializeComponent();
// 初始化NXT砖块和传感器
InitializeBrickAndSensors();
}
private void InitializeBrickAndSensors()
{
_brick = new NXTBrick();
foreach (string port in SerialPort.GetPortNames())
{
try
{
_brick.Connect(port);
break;
}
catch (Exception)
{
continue;
}
}
if (!_brick.Connected)
{
MessageBox.Show("无法连接到NXT砖块。", "错误", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
Application.Exit();
}
_sensor1 = _brick.GetSensor(SensorPort.S1);
_sensor2 = _brick.GetSensor(SensorPort.S2);
_sensor3 = _brick.GetSensor(SensorPort.S3);
_sensor1.Type = SensorType.Touch;
_sensor2.Type = SensorType.Touch;
_sensor3.Type = SensorType.Ultrasonic;
}
private void MainForm_Load(object sender, EventArgs e)
{
// 设置窗体加载时的操作
}
private void MainForm_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
{
// 断开与NXT砖块的连接
if (_brick != null && _brick.Connected)
{
_brick.Disconnect();
}
}
}